home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1993 #3 / NN_1993_3.iso / spool / comp / robotics / 3068 < prev    next >
Encoding:
Internet Message Format  |  1993-01-28  |  2.7 KB
  1. Path: sparky!uunet!tcsi.com!iat.holonet.net!news.cerf.net!usc!howland.reston.ans.net!spool.mu.edu!uwm.edu!cs.utexas.edu!asuvax!ukma!memstvx1!graesserac
  2. From: graesserac@memstvx1.memst.edu
  3. Newsgroups: comp.robotics
  4. Subject: Re: Tracked mobile robot dead-reckoning
  5. Message-ID: <1993Jan26.183938.5241@memstvx1.memst.edu>
  6. Date: 26 Jan 93 18:39:38 -0600
  7. References: <1k187mINN705@srvr1.engin.umich.edu> <1993Jan25.184635.11631@netcom.com>
  8. Distribution: world
  9. Organization: Memphis State University
  10. Lines: 46
  11.  
  12. In article <1993Jan25.184635.11631@netcom.com>, nagle@netcom.com (John Nagle) writes:
  13. > feng@srvr1 (Liqiang Feng, ) writes:
  14. > 
  15. >>I am working on the navigation problem for a tracked vehicle. 
  16. >   
  17. >       You need a heading reference.  A magnetic compass (flux-gate, 
  18. > presumably) or a heading gyro should do it.  You can often keep track
  19. > of distance travelled by dead-reckoning, but small errors in heading
  20. > have large effects after you've travelled any distance, so you need a
  21. > heading reference.
  22. > 
  23. >                           John Nagle
  24.  
  25.  
  26. I am also working on this problem (in my head for now, implementation later).
  27. I was thinking.  When the robot is activated, one could program the assumption
  28. that straight ahead is zero.  Then, using vectors, one could compute direction
  29. based on diameter of each wheel, voltage applied to each motor (velocity), and
  30. change in acceleration.  This assumes a basic acceleration is known...of
  31. course, the thing probably isnt going to go very fast at all, so one could
  32. assume a constant acceleration.  Treat each drive wheel as a seperate vector,
  33. then dead reckon via vector calculations.  Of course, it still falls prey to
  34. small errors btw. model and real world, but if the robot gets 'lost', it could
  35. just re-assume a zero and begin dead reckoning again.  This assumes the robot
  36. has a target to reach.  This would imply a) the robot has an internal
  37. representation of its environment (try that with fred's miniboard!), or there
  38. is some external stimuli it is searching for.  If the latter, consider the
  39. 'lost' case one in which the target can no longer be sensed.  a vector can
  40. be kept in memory keeping track of the target;  if contact is lost, assume the
  41. last target vector as the new zero and compensate until target is regained,
  42. then recalibrate the target vector.
  43.  
  44. Of course, I haven't done this, but it strikes me as similar to Rodney 
  45. Brook's method in a few of his subsumption architecture robots...(from the
  46. brief descriptions I've read and heard him give...)
  47.  
  48. 'will think for food'
  49.  
  50. Mark C. Langston
  51. langston@memstvx1.memst.edu (still inop)
  52. graesserac@memstvx1.memst.edu (my prof's, I'm reachable via it)
  53. fugue@mindvox.phantom.com (but I don't check this every day)
  54.  
  55. ttfn
  56.  
  57.  
  58.