home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1992 #31 / NN_1992_31.iso / spool / comp / robotics / 2731 < prev    next >
Encoding:
Internet Message Format  |  1992-12-29  |  3.0 KB
  1. Path: sparky!uunet!opl.com!hri.com!noc.near.net!lynx!random.ccs.northeastern.edu!news
  2. From: cleary@damon.ccs.northeastern.edu (Michael Cleary)
  3. Newsgroups: comp.robotics
  4. Subject: Re: guide and control system
  5. Message-ID: <CLEARY.92Dec22144922@damon.ccs.northeastern.edu>
  6. Date: 22 Dec 92 19:49:22 GMT
  7. References: <1992Dec15.143814.2836@solaris.rz.tu-clausthal.de>
  8. Sender: news@random.ccs.northeastern.edu
  9. Organization: College of Computer Science, Northeastern University
  10. Lines: 63
  11. In-Reply-To: vellmer@iw.uni-hannover.de's message of 15 Dec 92 14: 38:14 GMT
  12. Nntp-Posting-Host: damon-gateway.ccs.northeastern.edu
  13.  
  14. In article <1992Dec15.143814.2836@solaris.rz.tu-clausthal.de> vellmer@iw.uni-hannover.de (Ulrich Vellmer) writes:
  15.    i'm looking for references about concepts of 'intelligent' guide and control
  16.    systems for vehicles (especially autonomous underwater vehicle (auv), remotely
  17.    operated vehicle (rov)).
  18.  
  19. Some info with which  to start your search:
  20.  
  21. Bonasso describes a three-layer, subsumption-like architecture he calls
  22. ``layered competences'' (\cite{bonasso90} \cite{bonasso91a}
  23. \cite{bonasso91b}).  He allows more communication between layers than the
  24. subsumption architecture and the circuits operate synchronously (due to the
  25. use of REX/GAPPS \cite{kaelbling87}).  Perception at every level is task-directed.
  26.  
  27. They developed a pilot's assistant for an underwater remotely piloted vehicle
  28. which takes heading commands from a joystick and moves the vehicle in the
  29. indicated direction, avoiding obstacles and holding its 3-D position once on
  30. station.  The architecture was also demonstrated on land vehicles (a Hero and
  31. a Denning, \cite{bonasso91b}).  The original description of the architecture
  32. was in \cite{bonasso90}.
  33.  
  34. The citations are:
  35.  
  36. @string{bonasso = "R. Peter Bonasso"}
  37. @string{kaelbling = "Leslie Pack Kaelbling"}
  38.  
  39. @InProceedings{bonasso90,
  40. author =    bonasso,
  41. title =     "Creature {CO-OP}: Achieving Robust Remote Operations with a
  42. Community of Low-cost Robots",
  43. booktitle =     "Proceedings, Fifth Conf. on AI for Space Applications",
  44. year =         1990,
  45. }
  46.  
  47. @InProceedings{bonasso91a,
  48. author =    bonasso,
  49. title =     "Underwater Experiments using a Reactive System for Autonomous Vehicles",
  50. booktitle =     aaai,
  51. year =         1991,
  52. pages =     "794-800",
  53. }
  54.  
  55. @inproceedings{bonasso91b,
  56. author =     bonasso,
  57. title =     "Integrating Reaction Plans and Layered Competences through
  58. Synchronous Control",
  59. booktitle =     ijcai,
  60. year =         1991,
  61. }
  62.  
  63. @InProceedings{kaelbling87,
  64. author =     kaelbling,
  65. title =        "An Architecture for Intelligent Reactive Systems",
  66. booktitle =    "Proceedings of the 1986 workshop: Reasoning about actions and plans",
  67. year =        1987,
  68. pages =     "395-410", 
  69. editor =     " Michael P. Georgeff and Amy L. Lansky",
  70. publisher =     " M. Kaufmann Publishers",
  71. }
  72. --
  73. Michael Cleary                            Internet: cleary@cs.northeastern.edu
  74. Office: College of Computer Science, 53CN              Phones:  (617) 437-4607
  75. Lab:    Robotic & Vision Systems Lab, 357DA                     (617) 437-5242
  76. Northeastern University,  360 Huntington Avenue,   Boston,  Ma.   02115    USA
  77.