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/ NetNews Usenet Archive 1992 #27 / NN_1992_27.iso / spool / comp / robotics / 2370 < prev    next >
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Text File  |  1992-11-19  |  1.9 KB  |  36 lines
  1. Newsgroups: comp.robotics
  2. Path: sparky!uunet!zaphod.mps.ohio-state.edu!moe.ksu.ksu.edu!mimbres.cs.unm.edu!constellation!wildcat.ecn.uoknor.edu!rwmurphr
  3. From: rwmurphr@wildcat.ecn.uoknor.edu (Robert W Murphree)
  4. Subject: Re: Modeling Slip, Mobile Robotics, Kinematics, Simulation
  5. Sender: usenet@constellation.ecn.uoknor.edu (Usenet Administrator)
  6. Message-ID: <By021x.435@constellation.ecn.uoknor.edu>
  7. Date: Fri, 20 Nov 1992 05:32:20 GMT
  8. References: <1e8eknINNdn6@clover.csv.warwick.ac.uk> <1992Nov17.144824.26839@aio.jsc.nasa.gov> <56478@dime.cs.umass.edu>
  9. Nntp-Posting-Host: wildcat.ecn.uoknor.edu
  10. Organization: Engineering Computer Network, University of Oklahoma, Norman, OK, USA
  11. Lines: 23
  12.  
  13. connolly@rabbit.cs.umass.edu (Christopher Ian Connolly) writes:
  14.  
  15. >In article <1992Nov17.144824.26839@aio.jsc.nasa.gov> graves@drseus.jsc.nasa.gov (Philip Graves) writes:
  16. >>In general, you can only get a qualitative idea of what might happen
  17. >>from any model of this type. It is impossible to find the perfect model
  18. >>because the friction depends on a plethora of factors, including 
  19. >>everything from temperature to how long it has been since the floor 
  20. >>was mopped and waxed.
  21.  
  22. >We use Denning robots and are faced with a similar nightmare.  One of
  23. >the things we're working on at the moment involves using visual homing
  24. >techniques to essentially recalibrate the robot at various points in
  25. >the environment, and coupling that with motion planning.  I'd have to
  26. >agree with the other posters in that the best we can hope for (at
  27. >least in the case of the Denning) is some bound on the slippage, and
  28. >to take advantage of that bound when we can.
  29.  
  30. Doesn't slip occur more often at times of high acceleration and
  31. fast turning? Could you have one braket for low acceleration and
  32. slow turning and another bracket for high acceleration and fast
  33. turning?  I guess, realistically, it varies so much with the surface
  34. that its not worth doing.  Plus, what if you run over a grease spot
  35. or some spilled liquid?
  36.