home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1992 #27 / NN_1992_27.iso / spool / comp / robotics / 2336 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1992-11-17  |  2.7 KB  |  55 lines
  1. Newsgroups: comp.robotics
  2. Path: sparky!uunet!pmafire!mica.inel.gov!ux1!news.byu.edu!hamblin.math.byu.edu!sol.ctr.columbia.edu!usc!cs.utexas.edu!bcm!aio!drseus.jsc.nasa.gov!graves
  3. From: graves@drseus.jsc.nasa.gov (Philip Graves)
  4. Subject: Re: Modeling Slip, Mobile Robotics, Kinematics, Simulation
  5. Message-ID: <1992Nov17.144824.26839@aio.jsc.nasa.gov>
  6. Sender: news@aio.jsc.nasa.gov (USENET News System)
  7. Organization: Lockheed Engineering & Sciences Company
  8. References: <1e8eknINNdn6@clover.csv.warwick.ac.uk>
  9. Date: Tue, 17 Nov 1992 14:48:24 GMT
  10. Lines: 43
  11.  
  12. In article <1e8eknINNdn6@clover.csv.warwick.ac.uk> esrbu@csv.warwick.ac.uk (Mr I M Hunter) writes:
  13. >
  14. >        Has anyone attempted to model the effects of slip: What happens to
  15. >an omnidirectional robot when wheels are misaligned or differ in size? 
  16.  
  17. We have two Cybermotion K2A mobile platforms which have a special drive
  18. train mechanism called "Synchro-Drive". The three wheels of this
  19. system are steered together so that they are always parallel (if aligned).
  20. Our experience is that when the wheels are not aligned, the system
  21. will always drive in an arc, instead of a staight line. One of the systems
  22. was modified to make it narrow enough to fit through a door (by moving
  23. the wheels towards the center of the platform). This caused the arcing
  24. problem to be worse, and the wheels have to be aligned more accurately
  25. to get it to drive a straight line.
  26.  
  27. >do you model which wheel (or wheels) slip, by what degree and what is
  28. >the resultant force on the body of the robot? How would YOU model static
  29. >and dynamic friction? And this is after any errors within the robot itself
  30.  
  31. I have used classical models of static and dynamic frictions, (requiring 
  32. iterative solutions which are a major pain because they are 
  33. not well suited for simulation). There are several sophisticated 
  34. tire models used by automotive companies to model vehicles, and are 
  35. available as part of commercial dynamics modeling and simulation 
  36. packages such as ADAMS. 
  37.  
  38. >Am I simply a misguided man attempting
  39. >to model the (up to now) unmodelable? All I actually want to do is model a
  40. >couple of effects without trying to create a 'perfect' model (cos that is a
  41. >looser: what about differences in floor surfaces or angle of floor etc..)
  42.  
  43. In general, you can only get a qualitative idea of what might happen
  44. from any model of this type. It is impossible to find the perfect model
  45. because the friction depends on a plethora of factors, including 
  46. everything from temperature to how long it has been since the floor 
  47. was mopped and waxed.
  48.  
  49. Good Luck.
  50.  
  51. -- 
  52. --------------------------------------------------------------
  53. Philip Lee Graves, graves@drseus.jsc.nasa.gov
  54. --------------------------------------------------------------
  55.