home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Programmer 7500 / MAX_PROGRAMMERS.iso / INFO / C / ROBOT03.ZIP / RCCL193 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1987-03-02  |  1.4 KB  |  79 lines
  1. #include "../h/rccl.h"
  2. #include "../h/umac.h"
  3.  
  4. pumatask()
  5. {
  6.     TRSF_PTR z, e, peg, corner, roty;
  7.     POS_PTR pcor;
  8.     int q;
  9.  
  10.     z = gentr_trsl("Z",  0.,  0., 864.);
  11.     e = gentr_trsl("E" , 0. , 0. , 140.);
  12.     peg = gentr_trsl("PEG", 0., 0., 10.);
  13.     corner = gentr_trsl("CORNER", -50., 500., 550.);
  14.     corner->fn = varb;
  15.     roty = gentr_rot("ROTY", 0., 0., 0., yunit, 180.);
  16.  
  17.     pcor = makeposition(
  18.     "PCOR", z, t6, e, peg, EQ, corner, roty, TL, peg);
  19.  
  20.     setvel(300, 50);
  21.     move(pcor);
  22.     if (!teach(corner, pcor)) {
  23.         setvel(300, 50);
  24.  
  25.         setmod('j');
  26.         move(park);
  27.         return;
  28.     }
  29.     setmod('c');
  30.     setvel(100, 100);
  31.  
  32.     distance("dz", -50.);
  33.         move(pcor);
  34.  
  35.     QUERY(q);
  36.  
  37.     if (q == 'n') {
  38.         setvel(300, 100);
  39.         setmod('j');
  40.         move(park);
  41.         return;
  42.     }
  43.     move(pcor);
  44.  
  45.     setvel(5, 20);
  46.  
  47.     limit("fz", 20.);
  48.     distance("dz", 10.);
  49.         move(pcor);
  50.     comply("fz", 10.);
  51.         limit("fy", 15.);
  52.         distance("dy", -10.);
  53.             move(pcor);
  54.         comply("fy", -10.);
  55.             update(corner, pcor);
  56.             limit("fx", 25.);
  57.             distance("dx", 10.);
  58.                 move(pcor);
  59.     lock("fz fy");
  60.     setvel(50, 50);
  61.     distance("dx dy dz", -10., 10., -50.);
  62.         move(pcor);
  63.  
  64.     setvel(300, 50);
  65.     setmod('j');
  66.     move(park);
  67.     distance("dx dy dz", -10., 10., -50.);
  68.         move(pcor);
  69.     setmod('c');
  70.     setvel(50, 50);
  71.     distance("dx dy dz", -1., 1., -1.);
  72.         move(pcor);
  73.     distance("dx dy dz", -10., 10., -50.);
  74.         move(pcor);
  75.     setvel(300, 50);
  76.     setmod('j');
  77.     move(park);
  78. }
  79.