home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Programmer 7500 / MAX_PROGRAMMERS.iso / INFO / C / ROBOT03.ZIP / RCCL191 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1987-03-02  |  1.1 KB  |  60 lines
  1. #include "../h/rccl.h"
  2. #include "../h/rtc.h"
  3. #include "../h/hand.h"
  4.  
  5. extern struct how how;
  6. extern struct chg chg;
  7.  
  8. int sensor;
  9.  
  10. pumatask()
  11. {
  12.     TRSF_PTR z, e, b, ab, un;
  13.     POS_PTR  p1, p2, p3;
  14.     int i;
  15.  
  16.     e = trsl(newtrans("E", const), 0., 0., 170.);
  17.     z = gentr_rot("Z",  0.,  0., 864., zunit, 0.); /* at the base */
  18.     ab = gentr_trsl("AB", 0. , 0., -500.);
  19.     un = gentr_trsl("AB", 0. , 0., -30.);
  20.     b = gentr_rot("B1", 300. , 600., 300., yunit, 180.);
  21.     b->fn = varb;
  22.  
  23.  
  24.     p1 = makeposition("P1", z, t6, e, EQ, b, ab, TL, e);
  25.     p2 = makeposition("P2", z, t6, e, EQ ,b, TL, e);
  26.     p3 = makeposition("P3", z, t6, e, EQ, b, un, TL, e);
  27.  
  28.     setvel(700, 700);
  29.     setmod('j');
  30.     move(p1);
  31.     if (!teach(b, p2)) {
  32.         setvel(700, 700);
  33.         setmod('j');
  34.         move(park);
  35.         return;
  36.     }
  37.     OPEN;
  38.     setvel(500, 500);
  39.     setmod('j');
  40.     move(p3);
  41.     move(park);
  42.     for (i = 0; i < 4; ++i) {
  43.         move(p3);
  44.         move(p2);
  45.         stop(300);
  46.         waitfor(completed);
  47.         stop(100);
  48.         CLOSE;
  49.         move(p3);
  50.         move(park);
  51.         move(p3);
  52.         move(p2);
  53.         stop(0);
  54.         waitfor(completed);
  55.         OPEN;
  56.         move(p3);
  57.         move(park);
  58.     }
  59. }
  60.