home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Programmer 7500 / MAX_PROGRAMMERS.iso / INFO / C / ROBOT01.ZIP / RCCL068 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1987-03-02  |  2.2 KB  |  138 lines
  1. #include <signal.h>
  2. #include <sys/types.h>
  3. #include <stdio.h>
  4. #include <sys/drc.h>
  5. #include "../h/u.h"
  6.  
  7. #define NWRD    16
  8. #define NWWR    20
  9. #define YES     1
  10. #define NO      0
  11.  
  12. int     onlsi1(), onlsi2();
  13.  
  14. unsigned short wbuffer[NWWR+1];
  15. unsigned short rbuffer[NWRD];
  16.  
  17. struct drcROBOT drcROBOT  = {
  18.     (caddr_t) wbuffer,  /* this write buffer, first word is byte cnt */
  19.     (caddr_t) rbuffer,  /* this is read buffer */
  20.     NWRD * 2,           /* # of bytes to read */
  21.     onlsi1,
  22.     onlsi2
  23. };
  24.  
  25. int DONE = 0;
  26. int enough = 0;
  27. int fd, count, exch1 = 0, exch2 = 0;
  28. int delay;
  29.  
  30. main()
  31. {
  32.     extern onbreak(), onhung();
  33.     register count;
  34.  
  35.     signal(SIGINT, onbreak);
  36.     signal(SIGHUP, onhung);
  37.  
  38.     for(count = 0; count < NWWR; ++count)
  39.         wbuffer[count + 1] = NWWR;
  40.     wbuffer[0] = NWWR * 2;
  41.  
  42.     if ((fd = open("/dev/drc0", 2)) < 0) {
  43.         printf("Can't open /dev/drc0 for write\n");
  44.         exit(1);
  45.     }
  46.     if ((count=write(fd, &drcROBOT, sizeof (struct drcROBOT)))
  47.          != sizeof (struct drcROBOT)) {
  48.         printf("write error initing drcROBOT, count:%d\n", count);
  49.         exit(9);
  50.     }
  51.     delay /= 2;             /* one for each */
  52.     printf("enter delay ");
  53.     scanf("%d", &delay);
  54.  
  55.     printf("end ?");
  56.     QUERY(count);
  57.     enough = 1;
  58.  
  59.     nap(10);
  60.     close(fd);
  61.     printf("spin %d exch1 %d exch2 %d\n",delay, exch1, exch2);
  62.     for (count = 0; count < NWRD; ++count) {
  63.         printf(" %d", rbuffer[count]);
  64.     }
  65.     printf("\nprogram finished DONE = %d\n",DONE);
  66. }
  67.  
  68.  
  69. onlsi1()
  70. {
  71.     register i;
  72.     int spin;
  73.     static int inserf = NO;
  74.  
  75.     if (inserf) {
  76.         DONE = -1;
  77.         return;
  78.     }
  79.     inserf = YES;
  80.  
  81.     if (enough) {
  82.         DONE = 1;
  83.         wbuffer[1] = 0;
  84.         return;
  85.     }
  86.     spin = delay;
  87.     while (spin--)
  88.         ;
  89.     exch1++;
  90.     for (i = 0; i < NWRD; ++i)
  91.         if (rbuffer[i] != NWRD)
  92.             DONE = -3;
  93.     inserf = NO;
  94. }
  95.  
  96.  
  97. onlsi2()
  98. {
  99.     static int inserf = NO;
  100.     int spin;
  101.  
  102.     if (inserf) {
  103.         DONE = -2;
  104.         return;
  105.     }
  106.     inserf = YES;
  107.     if (DONE) {
  108.         return;
  109.     }
  110.     exch2++;
  111.     spin = delay;
  112.     while (spin--)
  113.         ;
  114.     inserf = NO;
  115. }
  116.  
  117.  
  118.  
  119. onbreak()
  120. {
  121.     DONE = 1;
  122.     nap(10);
  123.     close(fd);
  124.     printf("spin %d exch1 %d exch2 %d\n",delay, exch1, exch2);
  125.     exit(3);
  126. }
  127.  
  128.  
  129.  
  130. onhung()
  131. {
  132.     DONE = 1;
  133.     nap(10);
  134.     close(fd);
  135.     printf("spin %d exch1 %d exch2 %d\n",delay, exch1, exch2);
  136.     exit(4);
  137. }
  138.