home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Liren Large Software Subsidy 10 / 10.iso / l / l455 / 7.ddi / ROBUST.DI$ / LTRU.M < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1993-03-11  |  1.6 KB  |  43 lines
  1. function [af,bf,cf,df,svl] = ltru(Z1,Z2,Z3,Z4,Z5,Z6,Z7,Z8,Z9,Z10)
  2. % [ss_f,svl] = ltru(ss_,Kc,Xi,Th,r,w,svk) or
  3. % [af,bf,cf,df,svl] = ltru(A,B,C,D,Kc,Xi,Th,r,w,svk) produces 
  4. %    LQG/LTR at inputs of the plant, such that the LQG loop TF
  5. %    will converge to LQSF's loop TF as the plant noise goes to INF:
  6. %                        -1                  -1
  7. %     GKc(Is-A+B*Kc+Kf*C) Kf -------> Kc(Is-A) B   (as r --> INF)
  8. %                                 
  9. %  Inputs: sys -- system matrix, dim -- no.of states
  10. %          Kc -- LQSF gain
  11. %  (optional) svk(MIMO) -- SV of (Kc inv(Is-A)B)
  12. %  (optional) svk(SISO) -- [re im;re(reverse order) -im(reverse order)] 
  13. %                          of complete Nyquist plot
  14. %          w -- frequency points
  15. %          Xi -- plant noise intensity, Th -- sensor noise intensity
  16. %          r -- a row vector containing a set of recovery gains
  17. %               (nr: length of r)   
  18. %  Outputs: svl -- singular value plots of all the recovery points
  19. %           svl(SISO) -- Nyquist loci svl = [re(1:nr) im(1:nr)]
  20. %           final state-space controller (af,bf,cf,df).
  21.  
  22. % R. Y. Chiang & M. G. Safonov 6/86
  23. % Copyright (c) 1988 by the MathWorks, Inc.
  24. % All Rights Reserved.
  25. % ------------------------------------------------------------------
  26. %
  27.  
  28. nag1 = nargin;
  29. inargs = '(A,B,C,D,Kc,Xi,Th,r,w,svk)';
  30. eval(mkargs(inargs,nag1,'ss'))
  31. nag1 = nargin;
  32. if nag1 == 10
  33.    [af,bf,cf,df,svl] = ltry(A',C',B',D',Kc',Xi,Th,r,w,svk);
  34. else
  35.    [af,bf,cf,df,svl] = ltry(A',C',B',D',Kc',Xi,Th,r,w);
  36. end
  37. if xsflag
  38.    af = mksys(af,bf,cf,df);
  39.    bf = svl;
  40. end
  41. %
  42. % ------- End of LTRU.M -- RYC %
  43.