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/ Liren Large Software Subsidy 10 / 10.iso / l / l455 / 7.ddi / ROBUST.DI$ / INTERC.M < prev    next >
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Text File  |  1993-03-11  |  1.2 KB  |  39 lines
  1. function [acl,bcl,ccl,dcl] = interc(Z1,Z2,Z3,Z4,Z5,Z6,Z7)
  2. % [SS_CL] = INTERC(SS_,M,N,F) or
  3. % [ACL,BCL,CCL,DCL] = INTERC(A,B,C,D,M,N,F) produces a state space
  4. %        realization of the interconnected system, given system
  5. %        G:(A,B,C,D) and constant blocks -- M, N and F representing 
  6. %        the interconnections. The general set-up is as follows:
  7. %
  8. %           - - -    +          - - -           - - -
  9. %   R ----->| M |----->0------->| G |---------->| N |------> Y
  10. %           - - -      ^ +      - - -      |    - - -
  11. %                      |                   |
  12. %                      |        - - -      |
  13. %                      ---------| F |<------
  14. %                               - - -
  15. % Note: ss_ = mksys(a,b,c,d);
  16.  
  17. % R. Y. Chiang & M. G. Safonov 6/86
  18. % Copyright (c) 1988 by the MathWorks, Inc.
  19. % All Rights Reserved.
  20. % ------------------------------------------------------------------
  21. %
  22.  
  23. inargs = '(a,b,c,d,m,n,f)';
  24. eval(mkargs(inargs,nargin,'ss'))
  25.  
  26. df = d * f;
  27. [rdf,cdf] = size(df);
  28. k = inv(eye(rdf)-df);
  29. acl = a + b * f * k * c;
  30. bcl = b * (m + f * k * d * m);
  31. ccl = n * k * c;
  32. dcl = n * k * d * m; 
  33. %
  34. if xsflag 
  35.    acl = mksys(acl,bcl,ccl,dcl);
  36. end
  37. %
  38. % ----- End of INTERC.M ---- RYC/MGS 6/86 %
  39.