home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Liren Large Software Subsidy 10 / 10.iso / l / l455 / 7.ddi / ROBUST.DI$ / FEEDBK.M < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1993-03-11  |  1.9 KB  |  85 lines
  1. function [A,B,C,D] = feedbk(Z1,Z2,Z3,Z4,Z5,Z6,Z7,Z8,Z9)
  2. % [SS_] = FEEDBK(SS_1,TYPE,SS_2) or
  3. % [A,B,C,D] = FEEDBK(A1,B1,C1,D1,TYPE,A2,B2,C2,D2) produces a 
  4. %    state-space closed-loop transfer function for 5 common 
  5. %    types of negative feedback:
  6. %    
  7. % TYPE= 1 ---- forward loop, I; feedback loop, (A1,B1,C1,D1).
  8. % TYPE= 2 ---- forward loop, (A1,B1,C1,D1); feedback loop, I.
  9. % TYPE= 3 ---- forward loop, (A1,B1,C1,D1); feedback loop, (A2,B2,C2,D2).
  10. % TYPE= 4 ---- state feedback: A2 <-- F.
  11. % TYPE= 5 ---- output injection: A2 <-- H.
  12. % 
  13.  
  14. % R. Y. Chiang & M. G. Safonov 6/87
  15. % Copyright (c) 1988 by the MathWorks, Inc.
  16. % All Rights Reserved.
  17. % ------------------------------------------------------------------------
  18. %
  19. nag1 = nargin;
  20.  
  21. inargs = '(a1,b1,c1,d1,Type,a2,b2,c2,d2)';
  22. eval(mkargs(inargs,nargin,'ss'))
  23. nag1 = nargin; % NARGIN has been changed
  24.  
  25. if nag1 == 6 & Type == 4
  26.    % Case (a1,b1,c1,d1,Type,F)
  27.    f = a2;
  28. end
  29. if nag1 == 6 & Type == 5
  30.    % Case (a1,b1,c1,d1,Type,H)
  31.    h = a2;
  32. end
  33.  
  34. if Type== 1
  35.    sz = size(d1)*[1;0];
  36.    idiv = inv(eye(sz)+d1);
  37.    A = a1-b1*idiv*c1;
  38.    B = b1*idiv;
  39.    C = -idiv*c1;
  40.    D = idiv;
  41. end
  42. %
  43. if Type== 2
  44.    sz = size(d1)*[1;0];
  45.    idiv = inv(eye(sz)+d1);
  46.    A = a1-b1*idiv*c1;
  47.    B = b1*idiv;
  48.    C = idiv*c1;
  49.    D = idiv*d1;
  50. end
  51. %
  52. if Type== 3
  53.    dji = d2*d1;
  54.    dij = d1*d2;
  55.    szj = size(dji)*[1;0];
  56.    szi = size(dij)*[1;0];
  57.    iii = inv(eye(szj)+dji);
  58.    jjj = inv(eye(szi)+dij);
  59.    A = [a1-b1*iii*d2*c1 -b1*iii*c2;b2*jjj*c1 a2-b2*jjj*d1*c2];
  60.    B = [b1*iii;b2*jjj*d1];
  61.    C = [jjj*c1 -jjj*d1*c2];
  62.    D = jjj*d1;
  63. end
  64. %
  65. if Type== 4
  66.    f = a2;
  67.    A = a1-b1*f;
  68.    B = b1;
  69.    C = c1-d1*f;
  70.    D = d1;
  71. end
  72. %
  73. if Type== 5
  74.    h = a2;
  75.    A = a1-h*c1;
  76.    B = b1-h*d1;
  77.    C = c1;
  78.    D = d1;
  79. end
  80. %
  81. if xsflag 
  82.    A = mksys(A,B,C,D);
  83. end
  84. %
  85. % ------- End of FEEDBK.M -- % RYC/MGS %