home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Liren Large Software Subsidy 10 / 10.iso / l / l455 / 3.ddi / MMLE3.DI$ / ML_P2SS3.M < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1993-03-11  |  1.8 KB  |  32 lines
  1. function [a,phi,gam,c,d,q,x0,dt,rowinq,b]=ml_p2ss3(p)
  2. %----------------------------------------------------------------------------
  3. %P2SS FUNCTION FOR ML_DEMO3.M  --------- EXTENSIVELY COMMENTED AS A TUTORIAL
  4. %        SIMPLE MODEL OF CH47 IN HOVER. THE PHUGOID MODE IS UNSTABLE.
  5. %----------------------------------------------------------------------------
  6. %---------- p = [ 1   2   3   4   5   6   7 ] ---- PARAMETERS NORMALIZED
  7. %                 Zw  Mu  Mq  Mb  Zc  Qw  Qq       FOR AESTHETIC REASONS
  8. %---------------------------------------------------- STABILITY DERIVATIVES
  9. a=[0         0            0           -.3196; % -g Cos(Pitch trim attitude)
  10.    0         -.28*p(1)    0           -.037 ; %    Sin
  11.    .96*p(2)  0            -1.008*p(3)   0   ;
  12.    0         0             1            0   ];
  13. %------------------------------------------------------ CONTROL DERIVATIVES
  14. b=[0           0;
  15.    0    -.8*p(5); %   Zc
  16.    3*p(4)      0; %   Mb
  17.    0           0];
  18. %------------------------------------------------------- MEASUREMENT MATRIX
  19. c=diag([1 .573 .573 1]); %  OUTPUT IN DEGREES FOR DERIVS IN .O1 RADS
  20. %---------------------------------------------------------- FEEDTHRU MATRIX
  21. d=zeros(4,2);
  22. %--------------------------------------------------- STATE NOISE COVARIANCE
  23. q=diag([1e-10   p(6)/1000  p(7)/1000 1e-10]);%    Q*Q'   MUST BE POS DEF!
  24. %-------------------------------------- ROWS IN Q IN WHICH PARAMETERS OCCUR
  25. rowinq=[0 0 0 0 0 2 3];
  26. %------------------------------------- [U,W,Q,THETA] = INITIAL STATE VECTOR
  27. x0=[0 0 0 0]; %    UNITS= FT/S, FT/S,  .01RAD/S,  .01RAD
  28. %------------------------------------------------- DEFINE dt AND DISCRETIZE
  29. dt=.05; [phi,gam]=c2d(a,b,dt);
  30. %----------------------------------------------------------- end ml_p2ss3.m
  31.  
  32.