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Encoding:
Text File  |  1993-03-11  |  2.7 KB  |  84 lines
  1.  echo on
  2. %
  3. %    HIMAT_X4
  4. %
  5. %   It is assumed that you have just run 'himat_x3' 
  6. %
  7. %  This MATLAB script file is the fourth iteration of mu-synthesis 
  8. %   control design for the HIMAT pitch axis control problem.
  9. %
  10. %  Fourth and final iteration of the mu-synthesis procedure. 
  11. %   Design a H-infinity control law for the new interconnection 
  12. %   structure which includes the frequency varying d-scales. 
  13. %   HIMAT_IC4  has 20 states, 6 outputs and 6 inputs.
  14.  
  15.  [k4,g4,gf4]=hinfsyn(himat_ic4,2,2,0.9,1.2,.04,2);
  16.  pack;
  17.  
  18. % Now a H-infinity control law has been designed which achieves an
  19. %  infinity norm of 0.975 for the new interconnection structure.
  20. %  The new system includes the frequency varying d-scales fit in
  21. %  the second iteration. To verify the gamma value, a frequency
  22. %  response of the closed loop is done and the maximum 
  23. %  singular value of the closed-loop response across frequency
  24. %  is plotted. We will also 
  25. %  check that the closed-loop poles are stable.
  26.  
  27.  pause    % strike any key to continue
  28.  format short e
  29.  rifd(spoles(g4))
  30.  pause    % strike any key to continue
  31.  g4g=frsp(g4,om2);
  32.  g4pk=pkvnorm(g4g);
  33.  echo off
  34.  fprintf( '\n final gamma %g, \n max singular value %g \n \n',gf4,g4pk)
  35.  echo on
  36.  g4gs=vsvd(g4g);
  37.  vplot('liv,d',g4gs)
  38.  echo off
  39.  title('Singular value plot of Fourth Iteration in mu-synthesis');
  40.  xlabel('Frequency (rad/s)');
  41.  ylabel('Magnitude');
  42.  grid;
  43.  echo on
  44.  pause    % strike any key to continue
  45.  
  46. %  The H-infinity control law can be analyzed using mu-analysis. The 
  47. %  closed-loop system, g4, has 4 inputs and 4 outputs.  The block
  48. %  structure again is a 2x2 full uncertainty block corresponding to
  49. %  actuator multiplicative uncertainty and a 2x2 full performance 
  50. %  block weighting the output sensitivity.
  51.  
  52. pause    % strike any key to continue
  53.  [bnds4,dv4,sens4,rp4]=mu(g4g,blk);
  54.  
  55. % plot the maximum singular value and mu on the same plot
  56. %   solid - maximum singular value
  57. %   dashed - mu
  58.  
  59.  both=sbs(sel(g4gs,1,1),bnds4);
  60.  vplot('liv,d',both)
  61.  echo off
  62.  title('Max. singular value and mu for the closed-loop system, g4');
  63.  xlabel('Frequency (rad/s)');
  64.  ylabel('Magnitude');
  65.  grid;
  66.  pause    % strike any key to continue
  67.  echo on
  68.  
  69. % clear variables not used and pack the memory space due 
  70. %  to the limitations on the Mac and PC's.
  71.  
  72.  clear rp4 g4g g4gs both 
  73.  pack;
  74.  
  75. %  mu is below 1 !!  your control design has satisfied your 
  76. %  stability requirements and performance requirements at the
  77. %  same time. Therefore, the control law is said to exhibit
  78. %  robust performance.
  79.  
  80. %  type in 'himat_x5' to see an analysis of the mu-control law
  81. %  and loop shaping control law.
  82. %
  83. % Copyright MUSYN INC 1991,  All Rights Reserved
  84.