home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Liren Large Software Subsidy 10 / 10.iso / l / l455 / 2.ddi / MUTOOLS1.DI$ / SFRWTBAL.M < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1993-03-11  |  2.4 KB  |  94 lines
  1. % function [sys1,sig1] = sfrwtbal(sys,wt1,wt2);
  2. %
  3. %   Calculates the stable part of MINV(WT1~)*SYS*MINV(wt2~)    
  4. %   and then SYS1 is a balanced realization of this, with 
  5. %   Hankel singular values SYS1. WT1 and WT2 must be stable 
  6. %   and minimum phase, square and of compatible dimensions with 
  7. %   SYS.  WT2 has the identity as default value and  SYS must 
  8. %   be stable.
  9. % 
  10. %   SYS1(k) gives a lower bound on the achievable H-infinity
  11. %   norm of the error MINV(WT1~)*(SYS-SYSHAT)*MINV(WT2~)
  12. %   where SYSHAT is stable of degree K.  The routine is used 
  13. %   with SFRWTBLD to obtain a possible SYSHAT as follows:
  14. %
  15. %     >>[sys1,sig1] = sfrwtbal(sys,wt1,wt2);
  16. %     >>sys1hat = strunc(sys1,k);
  17. %   or 
  18. %     >>sys1hat = hankmr(sys1,sig1,k);
  19. %     >>syshat = sfrwtbld(sys1hat,wt1,wt2);
  20. %
  21. %   The resulting error can be assessed with a direct frequency
  22. %   response calculation.
  23. %
  24. %   See also: HANKMR, SFRWTBLD, SNCFBAL, SRELBAL, SYSBAL,
  25. %             SRESID, and TRUNC.
  26.  
  27. % Based on the algorithm of Latham and Anderson
  28. % Systems and Control Letters, vol 5, 229:236, 1985.
  29.  
  30.  
  31. function [sys1,sig1] = sfrwtbal(sys,wt1,wt2);
  32.  
  33. % initial consistency checks.
  34. if nargin <2, 
  35.   disp('usage: [sys1,sig1] = sfrwtbal(sys,wt1,wt2);')
  36.   return
  37. end
  38.  
  39. [systype,p,m,n] = minfo(sys);
  40. if nargin==2, wt2 = eye(m); end
  41. [wt1type,p1,m1,n1] = minfo(wt1);
  42. [wt2type,p2,m2,n2] = minfo(wt2);
  43.  
  44. if systype~='syst'
  45.   error('SYS must be a SYSTEM matrix')
  46.   return
  47. end
  48. if wt1type=='vary'
  49.   error('WT1 must  be a SYSTEM or CONSTANT matrix')
  50.   return
  51. end
  52. if wt2type=='vary'
  53.   error('WT2 must  be a SYSTEM or CONSTANT matrix')
  54.   return
  55. end
  56. if m1~=p1 | m1~=p
  57.   error('WT1 should be square compatible with SYS')
  58.   return
  59. end
  60. if m2~=p2 | m2~=m
  61.   error('WT2 should be square compatible with SYS')
  62.   return
  63. end
  64. if any(spoles(sys)>=0)
  65.   error('SYS should be stable')
  66.   return
  67. end
  68. if wt1type=='syst'
  69.   if any(spoles(wt1)>=0)
  70.     error('WT1 should be stable')
  71.     return
  72.   end
  73.   if any(szeros(wt1)>0)
  74.     error('WT1 should be minimum phase')
  75.     return
  76.   end
  77. end %if wt1type==
  78. if wt2type=='syst',
  79.   if any(spoles(wt2)>=0)
  80.     error('WT2 should be stable')
  81.     return
  82.   end
  83.   if any(szeros(wt2)>0)
  84.     error('WT2 should be minimum phase')
  85.     return
  86.   end
  87.  end % if wt2type==
  88. %
  89. wt1=minv(cjt(wt1)); wt2=minv(cjt(wt2));
  90. sys1=sdecomp(mmult(wt1,mmult(sys,wt2)));
  91. [sys1,sig1]=sysbal(sys1);
  92. %
  93. % Copyright MUSYN INC 1991,  All Rights Reserved
  94.