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/ Liren Large Software Subsidy 10 / 10.iso / l / l455 / 10.ddi / CONTROL.DI$ / GRAM.M < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1993-03-11  |  528 b   |  21 lines
  1. function g = gram(a,b)
  2. %GRAM    Controllability and observability gramians.
  3. %    GRAM(A,B) returns the controllability gramian:
  4. %
  5. %        Gc = integral {exp(tA)BB'exp(tA')} dt
  6. %
  7. %    GRAM(A',C') returns the observability gramian:
  8. %
  9. %        Go = integral {exp(tA')C'Cexp(tA)} dt
  10. %
  11. %    See also DGRAM, CTRB and OBSV.
  12.  
  13. %    J.N. Little 3-6-86
  14. %    Copyright (c) 1986-93 by the MathWorks, Inc.
  15.  
  16. %    Laub, A., "Computation of Balancing Transformations", Proc. JACC
  17. %      Vol.1, paper FA8-E, 1980.
  18.  
  19. [u,s,v] = svd(b);
  20. g = u*lyap(u'*a*u,s*s')*u';
  21.