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/ Liren Large Software Subsidy 10 / 10.iso / l / l455 / 10.ddi / CONTROL.DI$ / AUGSTATE.M < prev    next >
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Text File  |  1993-03-11  |  779 b   |  28 lines
  1. function [ab,bb,cb,db] = augstate(a,b,c,d)
  2. %AUGSTATE Augment states to the outputs of a state space system.
  3. %     [Ab,Bb,Cb,Db] = AUGSTATE(A,B,C,D) appends the states to the
  4. %    outputs of the system (A,B,C,D).  The resulting system is:
  5. %             .
  6. %             x = Ax + Bu
  7. %
  8. %            |y| = |C| x + |D| u
  9. %            |x|   |I|     |0|
  10. %
  11. %    This command prepares the plant so that the FEEDBACK command can
  12. %    be used to form the closed loop system with a full state feedback
  13. %    gain matrix.
  14. %
  15. %    See also: PARALLEL,SERIES,FEEDBACK, and CLOOP
  16.  
  17. %    Clay M. Thompson 6-26-90
  18. %    Copyright (c) 1986-93 by the MathWorks, Inc.
  19.  
  20. error(nargchk(4,4,nargin));
  21. error(abcdchk(a,b,c,d));
  22.  
  23. [na,ma] = size(a);
  24. [n,m] = size(b);
  25. ab = a; bb = b;
  26. cb = [c;eye(na)];
  27. db = [d;zeros(na,m)];
  28.