home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1993 #3 / NN_1993_3.iso / spool / rec / juggling / 3549 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1993-01-21  |  3.3 KB  |  56 lines
  1. Newsgroups: rec.juggling
  2. Path: sparky!uunet!cis.ohio-state.edu!news.sei.cmu.edu!bb3.andrew.cmu.edu!crabapple.srv.cs.cmu.edu!PAT.HAND.CS.CMU.EDU!mason
  3. From: mason+@CS.CMU.EDU (Matt Mason)
  4. Subject: Re: Robot juggling survey
  5. Message-ID: <C17LI8.pr.1@cs.cmu.edu>
  6. Sender: news@cs.cmu.edu (Usenet News System)
  7. Nntp-Posting-Host: pat.hand.cs.cmu.edu
  8. Organization: Carnegie Mellon University
  9. References:  <C14GDz.1AJ.1@cs.cmu.edu> <1993Jan21.030657.11097@ncsu.edu>
  10. Date: Thu, 21 Jan 1993 14:56:29 GMT
  11. Lines: 43
  12.  
  13. Many of those roboticists do juggle.  But the theoretical computer scientists
  14. seem to be better jugglers.  I wonder why?  
  15.  
  16. Mohit asked, does one's own juggling transfer to one's robot?  Not clear.  But
  17. studying biological systems can sometimes help guide design of robotic systems. 
  18. In particular, Sakaguchi, Masutani, and Miyazaki (IROS 91) recorded data of two
  19. guys, each doing two-ball fountain.  For each subject, the hand followed a
  20. roughly elliptical path.  But the locations of the release and catch points along
  21. the ellipse seemed to differ between the two subjects.  Sakaguchi et al designed
  22. their robot to use elliptical paths too.
  23.  
  24. I've been juggling more intensely recently, partly in hopes of transferring
  25. the skill to a robot.  It is too soon to tell whether I'm getting any
  26. useful insights.  There are a couple of things that I could use some help on.
  27.  
  28. First, analysis and design of a catch would be a lot simpler if there were only
  29. one strike, rather than a sequence of bounces.  One way to do that would be to
  30. have a zero coefficient of restitution---a perfectly plastic impact.  Like when a
  31. beanbag hits a concrete floor.  I've noticed that when I drop a lacrosse ball
  32. into my hand, it doesn't bounce.  But if I repeat the experiment with my hand
  33. resting on a table, the ball bounces.  Apparently flexion of the elbow joint
  34. gives an effective restitution of zero.  But it only works with heavy enough
  35. balls.  Nerf balls of the same size don't work.  It makes me wonder if very light
  36. balls would make blindfold juggling impossible, or harder.
  37.  
  38. To apply the same trick to clubs, you need to cancel the translational and
  39. rotational energy simultaneously.  In theory, this can be done by striking the
  40. club at the center of percussion.  I notice that if I catch a club in my usual
  41. fashion, but don't close the fingers, the club really does seem to strike without
  42. bouncing, hang motionless for an instant, then slip off.  This suggests that
  43. velocity-matching and closing of fingers play only a secondary role in catching. 
  44. Any reaction?  It also suggests that clubs could be tuned "scientifically", by
  45. matching mass and angular inertia to the dynamic characteristics of the human
  46. arm.  Maybe even customized to the individual juggler, since some of us are
  47. beefier than others.  Much as the "tuned track" was designed to match human
  48. running dynamics.
  49.  
  50. The details of release are also interesting.  Baseball pitchers let the ball roll
  51. off the end of the fingers to get speed and backspin, and they use knucklers to
  52. get slow rotation.  But in juggling things are different because the speeds are
  53. too low for aerodynamic effects.  (Aren't they?)  We care mostly about accuracy. 
  54. How do the details of release affect accuracy?  Does it help to let the ball roll
  55. out of the hand?  Do good jugglers all give similar rotation to the ball?
  56.