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/ NetNews Usenet Archive 1993 #3 / NN_1993_3.iso / spool / comp / robotics / 3008 < prev    next >
Encoding:
Internet Message Format  |  1993-01-21  |  1.1 KB
  1. Path: sparky!uunet!gatech!concert!duke!news.duke.edu!acpub.duke.edu!ska
  2. From: ska@hercules.acpub.duke.edu
  3. Newsgroups: comp.robotics
  4. Subject: Help needed - Optical Encoders
  5. Message-ID: <8912@news.duke.edu>
  6. Date: 21 Jan 93 20:25:10 GMT
  7. Sender: news@news.duke.edu
  8. Organization: Duke University; Durham, N.C.
  9. Lines: 23
  10. Nntp-Posting-Host: teer10.acpub.duke.edu
  11. Originator: ska@teer10.acpub.duke.edu
  12.  
  13. Hello all:
  14.  
  15.     Have the following problem that I need "approach pointers" on -
  16.  
  17. I have an IBM 7540 SCARA type robot which has two servoed joints driven by
  18. 12V DC servo motors.  The motors are Yaskawa Print Motors of type - 
  19.  
  20. Joint 1 = PMES-16-SA13
  21. Joint 2 = PMES-12-SA21
  22.  
  23. Each motor has a built-in "AB quadrature output and zero index channel" 
  24. type optical encoder.  These encoders output voltages in the range 0.5 to 
  25. 6 V DC via 4 leads - A, B, I, and ground.
  26.  
  27. Now, how can I use the voltages from the encoders to compute joint positions ?
  28. Is there a Yaskawa representative that I can call in the US ? Are there any
  29. standard texts explaining the decoding procedure ?
  30.  
  31. Please email responses to - ska@raphael.acpub.duke.edu
  32.  
  33. Thanks in advance.
  34.  
  35. -santosh
  36.