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/ NetNews Usenet Archive 1993 #3 / NN_1993_3.iso / spool / bit / listserv / csgl / 2247 < prev    next >
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Text File  |  1993-01-23  |  4.9 KB  |  103 lines
  1. Comments: Gated by NETNEWS@AUVM.AMERICAN.EDU
  2. Path: sparky!uunet!paladin.american.edu!auvm!COURIER4.AERO.ORG!MARKEN
  3. Return-Path: <@VMD.CSO.UIUC.EDU:Marken@courier4.aero.org>
  4. Posted-Date: Fri, 22 Jan 93 08:32:09 -0800
  5. X400-Trace: US**AEROSPACE; arrival Fri, 22 Jan 93 08:32:09 -0800 action Relayed
  6. P1-Message-Id: US**AEROSPACE; 930122163209
  7. Ua-Content-Id: CSI NC V2.1b
  8. Message-ID: <00032F71.MAI*Marken@courier4.aero.org>
  9. Newsgroups: bit.listserv.csg-l
  10. Date:         Fri, 22 Jan 1993 08:32:09 -0800
  11. Sender:       "Control Systems Group Network (CSGnet)" <CSG-L@UIUCVMD.BITNET>
  12. From:         Marken@COURIER4.AERO.ORG
  13. Subject:      kugler et al/robot requirements document
  14. Lines: 87
  15.  
  16. [From Rick Marken (930122.0800)]
  17.  
  18. Avery Andrews says --
  19.  
  20. >It might be worth figuring out where Turvey et. al. get the following
  21. >absurd idea from:
  22.  
  23.  > "In control theory, the command-algorithm is separate from the power-flux
  24.  >  that it modulates;  in the neurophysiology of movement, the central
  25.  > nervous system is held conceptually separate from the skeletomuscular
  26.  > apparatus that peforms the movement"
  27.  
  28.  This doesn't seem absurd to me; in fact, it sounds exactly correct. If by
  29. "command algorithm" they mean the error signal (or the process that
  30. converts perceptual into error signal) and by "power flux" they mean
  31. the forces exerted by the muscles as a result of influence by the error
  32. (command) signal then they are treated separately in control theory --
  33. inasmuch as they are treated as separate variables (which they are).
  34. The "output" part of the control model says that o = f(e). For systems
  35. at the lowest level of the control hierarchy, o could be  called "power flux"
  36. and e could be called the "command signal". They are conceptually
  37. separate. My question for Kugler, Kelso and Turvey, then, is SO WHAT?
  38. What's wrong with treating two separate variables that are functionally
  39. related as two separate variables that are functionally related? The
  40. important thing about control theory is that it also says that e = g(o,p,r,d)
  41. --
  42. that is, the command signal is (at least in part) a result of the very
  43. "power flux" (o) that it commands. This closed loop relationship MUST
  44. be taken into account when analyzing (as you say Rack, etc do) "the
  45. physical properties of the power-generators,  and their effects on the
  46. properties of feedback loop".
  47.  
  48. So I would say that the above clam is not absurd; it is just irrelevant
  49. (at least, I cannot see it's relevance to anything); it just seems like part
  50.  of the constant desire by conventional psychologists (and roboticists, etc)
  51. to say something about control models of behavior that might be construed
  52. as negative -- but is usually wrong or (like the above) a non-sequiter.
  53. The goal seems to be to dismiss perceptual control models in order to
  54. get on with the real business of wasting time on "self-regulating" systems
  55. (attractors models) and other complex output generation/planning schemes.
  56. ---------
  57.  
  58. Speaking of wasting time, Greg Williams suggested that it might be a good
  59. idea to build a multiple df finger pointing system to impress impressionable
  60. roboticists. I think this is a great idea but I would like to suggest a
  61. time-waste
  62. prevention caveat. We now apparently have several "real" roboticts listening
  63. in on the net. How about asking them to provide a "requirements document"
  64. for such a robot. Clearly we (you, Bill, others and myself) have a very poor
  65. grasp of what might impress our target audience (people who are presumably
  66. interested in understanding the behavior of living --and
  67. artifactual--systems).
  68. I thought my "mind reading" demo would electrify the behavioral science
  69. community -- but NO. I also thought the ARM demo would electrify the
  70. motor control/robotics community -- but NO. I thought my spreadsheet model
  71. would get the attention of behavioral modellers -- but NO. I could go on but
  72. you get the picture. Obviously, what impresses PCTers (actually understanding
  73. things) is not what impresses large segments of the behavioral science
  74. community
  75. (apparently, cute names, trendy tools and attractive surface phenomena). So
  76. let's
  77. forget about guessingwhat might be impressive-- let's ASK; what kind of be-
  78. havioral model (robot) could PCTers build that "real" roboticists,
  79. psychologists,
  80. computer scientists, etc etc  would find impressive. If (as I suspect) all
  81. they want
  82. is impressive surface appearances (the Disneyland syndrome?) then we don't
  83. need
  84. to waste our time; then our goal is to explain why impressive surface
  85. appeances (alone)
  86. are not our goal. But if we have clearly stated requirements for a robot that
  87. controls
  88. multiple df in a realistic environment, then it might be worth it to try to go
  89.  beyond the
  90. ARM and the spreadsheet; otherwise, I think it's a waste of time; as Bill
  91. Powers
  92. keeps finding out, there are too many other things to do.
  93.  
  94. So this is an open solicitation for contributions to a "robot requirements
  95. document"
  96. (RRD). What behavioral capabilities would be impressive in a robot? These
  97. should
  98. become requirements in the RRD.
  99.  
  100. Best regards
  101.  
  102. Rick
  103.