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/ NetNews Usenet Archive 1992 #31 / NN_1992_31.iso / spool / bit / listserv / csgl / 2017 < prev    next >
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Text File  |  1993-01-01  |  1.7 KB  |  44 lines
  1. Comments: Gated by NETNEWS@AUVM.AMERICAN.EDU
  2. Path: sparky!uunet!paladin.american.edu!auvm!FAC.ANU.EDU.AU!ANDALING
  3. Message-ID: <9301010953.AA28558@fac.anu.edu.au>
  4. Newsgroups: bit.listserv.csg-l
  5. Date:         Fri, 1 Jan 1993 20:53:47 EST
  6. Sender:       "Control Systems Group Network (CSGnet)" <CSG-L@UIUCVMD.BITNET>
  7. From:         Avery Andrews <andaling@FAC.ANU.EDU.AU>
  8. Subject:      integration vs differentiation
  9. Lines: 33
  10.  
  11. [Avery Andrews 920101.2030]
  12.  
  13. (a little discussion which it seems appropriate to put on the net.  I
  14. asked Bill Powers whether there was any evidence as to whether
  15. pointing/reaching behavior used slowed proportional integrators
  16. in the output, or direct control of velocity via differentiators in
  17. the perceptual circuits.   said that it makes no difference, since
  18. in either case, control of velocity is achieved; I reply ...)
  19.  
  20. Yes, the gross behavior would be the same, but (a) there might be subtle
  21. differences (b) the actual circuitry would be different.  With
  22. differentiators for example, an error in, say joint angle would set
  23. a reference level for joint angular velocity, so the diagram would
  24. look like this:
  25.  
  26.                   joint position ref.
  27.                         |
  28.                         v
  29.             ------> comparator---->sigmoid(?) output unit
  30.            |                           |
  31.            |                           v
  32.            |--->differentiator----->comparator-->---
  33.            |                                        |
  34.            |                                        v
  35.       joint possie                           alpha-gamma effer.
  36.         sensor
  37.  
  38. Which is different from what appears in Arm, I think.
  39.  
  40. So I still think there's an empirical issue to be settled here.
  41.  
  42.  
  43. Avery.Andrews@anu.edu.au
  44.