home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1992 #27 / NN_1992_27.iso / spool / comp / robotics / 2332 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1992-11-17  |  1.5 KB  |  35 lines
  1. Newsgroups: comp.robotics
  2. Path: sparky!uunet!ukma!wupost!spool.mu.edu!umn.edu!csus.edu!netcom.com!nagle
  3. From: nagle@netcom.com (John Nagle)
  4. Subject: Re: Modeling Slip, Mobile Robotics, Kinematics, Simulation
  5. Message-ID: <1992Nov17.035803.4304@netcom.com>
  6. Organization: Netcom - Online Communication Services  (408 241-9760 guest) 
  7. References: <1e8eknINNdn6@clover.csv.warwick.ac.uk>
  8. Date: Tue, 17 Nov 1992 03:58:03 GMT
  9. Lines: 24
  10.  
  11. esrbu@csv.warwick.ac.uk (Mr I M Hunter) writes:
  12. >So, no one's performed a simulation of a mobile robot at kinematics level
  13. >then? I think not. I have a number of papers regarding kinematic modeling
  14. >of wheeled robots, however, I would dearly enjoy discussions concerned with
  15. >modeling possible errors:
  16.  
  17. >        Has anyone attempted to model the effects of slip: What happens to
  18. >an omnidirectional robot when wheels are misaligned or differ in size? 
  19.  
  20.       The animation community leads in this area.  See Zeltzer's paper in
  21. "Making them Move", (Morgan Kauffman, 1991), and especially watch
  22. the car sequence in the accompanying video.
  23.  
  24.       Vehicle dynamics is rather well understood.  The basic work
  25. was done about two decades ago at Cornell Aeronautical Laboratory
  26. (now CALSPAN).  There's a great story about how the person who did
  27. that work, annoyed by people questioning whether he could really
  28. predict vehicle dynamics in extreme situations, teamed up with an
  29. auto thrill show to design a never-before-done stunt, a 360 degree 
  30. roll in the air.  Worked the first time.  Appeared in a James Bond
  31. movie.
  32.  
  33.                     John Nagle
  34.                     John Nagle
  35.