home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Programmer 7500 / MAX_PROGRAMMERS.iso / INFO / C / ROBOT04.ZIP / RCCL245 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1987-03-02  |  1.1 KB  |  42 lines
  1. #include "../h/rccl.h"
  2. #include "../h/umac.h"
  3.  
  4. pumatask()
  5. {
  6.     TRSF_PTR z, e , b1, b2, b3, b4;
  7.     POS_PTR  p1, p2, p3, p4;
  8.     int q;
  9.  
  10.     z = gentr_rot("Z",  0.,  0., 864., zunit, 0.); /* at the base */
  11.     e = gentr_eul("E" , 0. , 0. , 170. , 0. , 0.,  0.);/* finger tips */
  12.     b1 = gentr_pao("B1", 500. , 000.,  600., 0., 0., -1., 0., 1., 0.);
  13.     b2 = gentr_pao("B2", 500. , 500.,  600., 0., 0., -1., 0., 1., 0.);
  14.     b3 = gentr_pao("B3", 500. , 500.,  700., 0., 0., -1., 0., 1., 0.);
  15.     b4 = gentr_pao("B4", 500. , 000.,  700., 0., 0., -1., 0., 1., 0.);
  16.  
  17.     p1   = makeposition("P1" , z, t6, e, EQ, b1, TL, e);
  18.     p2   = makeposition("P2" , z, t6, e, EQ, b2, TL, e);
  19.     p3   = makeposition("P3" , z, t6, e, EQ, b3, TL, e);
  20.     p4   = makeposition("P4" , z, t6, e, EQ, b4, TL, e);
  21.  
  22.  
  23.     setmod('j');
  24.     setvel(200, 100);
  25.     move(p1);
  26.     setvel(200, 50);
  27. comply("fx", 0.);
  28.     for (; ; ) {
  29.         QUERY(q); if (q == 'n') break;
  30.         move(p1);
  31.         QUERY(q); if (q == 'n') break;
  32.         move(p2);
  33.         QUERY(q); if (q == 'n') break;
  34.         move(p3);
  35.         QUERY(q); if (q == 'n') break;
  36.         move(p4);
  37.     }
  38. lock("fx");
  39.     movecart(park, 300, 2000);
  40.     printf("END\n");
  41. }
  42.