home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Programmer 7500 / MAX_PROGRAMMERS.iso / INFO / C / ROBOT04.ZIP / RCCL243 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1987-03-02  |  497 b   |  26 lines
  1. #include "../h/rccl.h"
  2. #include "../h/umac.h"
  3.  
  4.  
  5. pumatask()
  6. {
  7.     TRSF_PTR z, e , b0;
  8.     POS_PTR  p0;
  9.     int q;
  10.  
  11.     z = gentr_rot("Z",  0.,  0., 864., zunit, 0.); /* at the base */
  12.     e = gentr_eul("E" , 0. , 0. , 170. , 0. , 0.,  0.);/* finger tips */
  13.     b0 = gentr_rot("B0", 600. , -200., 800., yunit, 180.);
  14.     b0->fn = varb;
  15.  
  16.     p0 = makeposition("P0" , z, t6, e, EQ, b0, TL, e);
  17.  
  18.     setmod('c');
  19.     setvel(300, 100);
  20.     move(p0);
  21.     while (teach(b0, p0))
  22.         ;
  23.     setvel(300, 100);
  24.     move(park);
  25. }
  26.