home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Programmer 7500 / MAX_PROGRAMMERS.iso / INFO / C / ROBOT04.ZIP / RCCL239 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1987-03-02  |  876 b   |  52 lines
  1. #include "../h/rccl.h"
  2.  
  3. pumatask()
  4. {
  5.     TRSF_PTR z, b1, b2,fins;
  6.     POS_PTR  p1, p2;
  7.  
  8.     fins = gentr_rot("FINS", 0., 0., 0., zunit, -90.);
  9.     z = gentr_rot("Z",  0.,  0., 864., zunit, 0.);
  10.     b1 = gentr_rot("B1", 600. ,-100., 600., yunit, 180.);
  11.     b2 = gentr_rot("B2", 600. , 300., 600., yunit, 180.);
  12.  
  13.     p1 = makeposition("P1" , z, t6, fins, EQ, b1, TL, fins);
  14.     p2 = makeposition("P2" , z, t6, fins, EQ, b2, TL, fins);
  15.  
  16.  
  17.     movejnts(p1, 400, 3000);
  18.     stop(0);
  19.     sample(15);
  20.     setime(400, 3000);
  21.     move(park);
  22.  
  23.     movejnts(p1, 400, 3000);
  24.     stop(0);
  25.     sample(30);
  26.     setime(400, 3000);
  27.     move(park);
  28.  
  29.     movejnts(p1, 400, 3000);
  30.     stop(0);
  31.     sample(60);
  32.     setime(400, 3000);
  33.     move(park);
  34.  
  35.     setvel(200, 200);
  36.  
  37.     move(p1);
  38.     stop(0);
  39.     sample(15);
  40.     move(park);
  41.  
  42.     move(p1);
  43.     stop(0);
  44.     sample(30);
  45.     move(park);
  46.  
  47.     move(p1);
  48.     stop(0);
  49.     sample(60);
  50.     move(park);
  51. }
  52.