home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Programmer 7500 / MAX_PROGRAMMERS.iso / INFO / C / ROBOT04.ZIP / RCCL229 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1987-03-02  |  1.0 KB  |  48 lines
  1. #include "../h/rccl.h"
  2.  
  3. static int t0;
  4.  
  5. pumatask()
  6. {
  7.     TRSF_PTR z, e , b, pa1, pa2, table;
  8.     POS_PTR  p0, pt1, pt2;
  9.     int tablefn();
  10.     int i;
  11.  
  12.     table = newtrans("TABLE", tablefn);
  13.     z = gentr_trsl("Z",  0.,  0., 864.);
  14.     e = gentr_trsl("E" , 0. , 0. , 170.);
  15.     b = gentr_rot("B", 600. ,  300., 700., yunit, 180.);
  16.     pa1 = gentr_rpy("PA1"  , 0., 0., 0., 0., 0., 10.);
  17.     pa2 = gentr_rpy("PA2"  , 0., 0., 0., 0., 0., -10.);
  18.  
  19.     p0 = makeposition("P0" , z, t6, e, EQ, b, TL, e);
  20.     pt1 = makeposition("PT1", z, t6, e, EQ, b, table, pa1, TL, e);
  21.     pt2 = makeposition("PT2", z, t6, e, EQ, b, table, pa2, TL, e);
  22.  
  23.     setvel(300, 20);
  24.     setmod('c');
  25.     setime(200, 0);
  26.     move(p0);
  27.     waitfor(completed);
  28.     t0 = rtime;
  29.     for (i = 0; i < 6; ++i) {
  30.         move(pt1);
  31.         move(pt2);
  32.     }
  33.     setvel(400, 100);
  34.     setmod('j');
  35.     move(park);
  36. }
  37.  
  38. tablefn(t)
  39. TRSF_PTR t;
  40. {
  41.     real rps = .03;
  42.     real alpha = rps * (t0 - rtime) * .001;
  43.  
  44.     t->p.x = 100. * cos(alpha * pit2_m);
  45.     t->p.y = 100. * sin(alpha * pit2_m);
  46.     Rot(t, zunit, alpha * 360.);
  47. }
  48.