home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Programmer 7500 / MAX_PROGRAMMERS.iso / INFO / C / ROBOT04.ZIP / RCCL220 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1987-03-02  |  1.5 KB  |  64 lines
  1. #include "../h/rccl.h"
  2.  
  3. extern FILE *fpi;
  4.  
  5. pumatask()
  6. {
  7.     TRSF_PTR z, e, conv, or, fl;
  8.     POS_PTR  pf, pm;
  9.     int convfn();
  10.  
  11.     conv = newtrans("CONV",convfn);
  12.     z = gentr_rot("Z",  0.,  0., 864., zunit, 0.); /* at the base */
  13.     e = gentr_eul("E" , 0. , 0. , 170. , 0. , 0.,  0.);/* finger tips */
  14.     or = gentr_eul("OR", 500. , 300., 500.,    10., 0., 0.);
  15.     fl = gentr_rot("FL", 0. , 0., 0., yunit, 180.);
  16.  
  17.     pf = makeposition("PF" , z, t6, e, EQ, or, fl, TL, e);
  18.     pm = makeposition("PM" , z, t6, e, EQ, conv, or, fl, TL, e);
  19.  
  20.  
  21. /* 1 */ fprintf(fpi,"1\n");
  22.     movecart(pf, 300, 2000);
  23. /* 2 */ fprintf(fpi,"2\n");
  24.     movecart(pm, 300, 5000);
  25. /* 3 */ fprintf(fpi,"3\n");
  26.     movecart(pm, 300, 5000);
  27. /* 4 */ fprintf(fpi,"4\n");
  28.     movecart(pf, 300, 1000);
  29. /* 5 */ fprintf(fpi,"5\n");
  30.     movejnts(pm, 300, 1000);
  31. /* 6 */ fprintf(fpi,"6\n");
  32.     movejnts(pf, 300, 1000);
  33. /* 7 */ fprintf(fpi,"7\n");
  34.     movejnts(pm, 300, 1000);
  35. /* 8 */ fprintf(fpi,"8\n");
  36.     movejnts(pm, 300, 1000);
  37. /* 9 */ fprintf(fpi,"9\n");
  38.     movecart(pm, 300, 5000);
  39. /* 10 */fprintf(fpi,"10\n");
  40.     movejnts(pf, 300, 1000);
  41. /* 11 */fprintf(fpi,"11\n");
  42.     movecart(pm, 300, 5000);
  43. /* 12 */fprintf(fpi,"12\n");
  44.     movejnts(pm, 300, 1000);
  45. /* 13 */fprintf(fpi,"13\n");
  46.     movecart(park, 300, 2000);
  47. }
  48.  
  49.  
  50.  
  51. convfn(t)
  52. TRSF_PTR t;
  53. {
  54.     extern int rtime;
  55.     double time;
  56.  
  57.     double omega = .2;
  58.     double radius = 200.;
  59.  
  60.     time = rtime / 1000.;
  61.     t->p.y = radius * cos(omega * time * PIT2);
  62.     t->p.z = radius * sin(omega * time * PIT2);
  63. }
  64.