home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Programmer 7500 / MAX_PROGRAMMERS.iso / INFO / C / ROBOT04.ZIP / RCCL218 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1987-03-02  |  1.0 KB  |  39 lines
  1. #include "../h/rccl.h"
  2.  
  3. pumatask()
  4. {
  5.     TRSF_PTR z, e, tg, rotmx, rotmy, rotpx;
  6.     POS_PTR pg1, pg2, pg3, pg4;
  7.     int fast, slow, tran;
  8.  
  9.     e = gentr_rot("E", 0., 0., 100., zunit, 0.);
  10.     z = gentr_rot("Z", 0., 0., 864., zunit, -90.);
  11.     tg = gentr_rot("TG", 500., 130., 600., yunit, 180.);
  12.     rotmx = rotm(rot(newtrans("ROTMX", const), xunit, -90.), zunit, -90.);
  13.     rotmy = rot(newtrans("ROTMY", const), yunit, -90.);
  14.     rotpx = rotm(rot(newtrans("ROTPX", const), xunit,  90.), zunit, 90.);
  15.  
  16.     pg1 = makeposition("PG1", z, t6 ,e ,EQ, tg, TL, e);
  17.     pg2 = makeposition("PG2", z, t6, e, EQ, tg, rotmx, TL, e);
  18.     pg3 = makeposition("PG3", z, t6, e, EQ, tg, rotmy, TL, e);
  19.     pg4 = makeposition("PG4", z, t6, e, EQ, tg, rotpx, TL, e);
  20.  
  21.     slow = 1000;
  22.     tran = 200;
  23.  
  24.     movejnts(pg1, tran, slow);
  25.     moveconf(pg2, tran, slow,"f");
  26.     stop(0);
  27.     movecart(pg3, tran, slow);
  28.     stop(0);
  29.     movecart(pg4, tran, slow);
  30.     stop(0);
  31.     movecart(pg3, tran, slow);
  32.     stop(0);
  33.     movecart(pg2, tran, slow);
  34.     stop(0);
  35.     moveconf(pg1, tran, slow, "n");
  36.  
  37.     moveconf(park, tran, slow, "lun");
  38. }
  39.