home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Programmer 7500 / MAX_PROGRAMMERS.iso / INFO / C / ROBOT03.ZIP / RCCL204 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1987-03-02  |  932 b   |  44 lines
  1. #include "../h/rccl.h"
  2.  
  3. pumatask()
  4. {
  5.     TRSF_PTR z, e , b1, b2, pa, conv1, conv2;
  6.     POS_PTR  p0, p1, p2;
  7.     int conv1fn(), conv2fn();
  8.     int i, j;
  9.  
  10.     conv1 = newtrans("CONV1",conv1fn);
  11.     conv2 = newtrans("CONV2",conv2fn);
  12.     z = gentr_rot("Z",  0.,  0., 864., zunit, 0.); /* at the base */
  13.     e = gentr_eul("E" , 0. , 0. , 170. , 0. , 0.,  0.);/* finger tips */
  14.     b1 = gentr_rot("B1", 600. , -300., 500., yunit, 180.);
  15.     b2 = gentr_rot("B2", 600. , 500., 500., yunit, 180.);
  16.     pa   = gentr_eul("PA"  , 30., 0., 50., 0., 45., 0.);
  17.  
  18.     p0 = makeposition("P0" , z, t6, e, EQ, b1, TL, e);
  19.     p1 = makeposition("P1", z, t6, e, EQ, conv1, b1, TL, e);
  20.     p2 = makeposition("P2", z, t6, e, EQ, conv2, b2, pa, TL, e);
  21.  
  22.     setvel(650, 50);
  23.     setmod('c');
  24.     move(p0);
  25.     setime(300, 2600);
  26.     move(p1);
  27.     move(p2);
  28.     setmod('j');
  29.     move(park);
  30. }
  31.  
  32. conv1fn(t)
  33. TRSF_PTR t;
  34. {
  35.     t->p.y += 8.;
  36. }
  37.  
  38.  
  39. conv2fn(t)
  40. TRSF_PTR t;
  41. {
  42.     t->p.x -= 8.;
  43. }
  44.