home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Programmer 7500 / MAX_PROGRAMMERS.iso / INFO / C / ROBOT03.ZIP / RCCL195 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1987-03-02  |  1.1 KB  |  48 lines
  1. #include "../h/rccl.h"
  2.  
  3.  
  4. pumatask()
  5. {
  6.     TRSF_PTR z, b1, e, h, search, track, pt, over;
  7.     POS_PTR  p1, p2, p3, get;
  8.     int searchfn(), trackfn();
  9.  
  10.     search = newtrans("FING",searchfn);
  11.     track = newtrans("FING",trackfn);
  12.     h = newtrans("H", const);
  13.     z = gentr_rot("Z",  0.,  0., 864., zunit, 0.);
  14.     e = gentr_eul("E" , 0. , 0. , 200. , 0. , 0.,  0.);
  15.     b1 = gentr_rot("B1", 600. ,-200., 450., yunit, 180.);
  16.     pt = gentr_rot("PT", 0., 0., 0., zunit, 90.);
  17.     over = gentr_rot("OVER", 600., 0., 600., yunit, 180.);
  18.  
  19.     p1 = makeposition("P1" , z, t6, e, EQ, b1, pt, TL, e);
  20.     p2 = makeposition("P2" , z, t6, e, h, search, EQ, b1, pt, TL, e);
  21.     p3 = makeposition("P3" , z, t6, e, h, track, EQ, b1, pt, TL, e);
  22.     get = makeposition("GET", z, t6, EQ, over, TL, t6);
  23.  
  24.     movecart(get, 200, 1500);
  25.     movecart(p1, 200, 1500);
  26.     movecart(p2, 200, 1500);
  27.     movecart(p3, 100, 5000);
  28.     movejnts(park, 200, 1500);
  29. }
  30.  
  31.  
  32. searchfn(t)
  33. TRSF_PTR t;
  34. {
  35.     t->p.z -= 1.;
  36. }
  37.  
  38. trackfn(t)
  39. TRSF_PTR t;
  40. {
  41.     t->p.x -= 1.;
  42.     t->p.y -= 1.;
  43.     t->p.z -= 1.;
  44.     rotm(t, xunit, .1);
  45.     rotm(t, yunit, .1);
  46.     rotm(t, zunit, .1);
  47. }
  48.