home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Programmer 7500 / MAX_PROGRAMMERS.iso / INFO / C / ROBOT01.ZIP / RCCL089 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1987-03-02  |  1.9 KB  |  56 lines
  1. #include "../h/which.h"
  2. #ifdef PUMA
  3. #include "../h/pumadata.h"
  4. #endif
  5. #ifdef STAN
  6. #include "../h/standata.h"
  7. #endif
  8.  
  9. #define RD      57.29577951308232100
  10. #define CHK     20
  11. main()
  12. {
  13.     int i;
  14.     short e[6];
  15.     double r[6], rr[6];
  16.  
  17.  
  18.     r[0] = JCAL1; r[1] = JCAL2; r[2] = JCAL3;
  19.     r[3] = JCAL4; r[4] = JCAL5; r[5] = JCAL6;
  20. printf(">>>>> cal      %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f\n",
  21. r[0] * RD, r[1] * RD, r[2] * RD, r[3] * RD, r[4] * RD, r[5] * RD);
  22.         rngtoenc(e, r);
  23. printf("rng > enc     %-6d %-6d %-6d %-6d %-6d %-6d\n",
  24. e[0] & 0xffff, e[1] & 0xffff, e[2] & 0xffff, e[3] & 0xffff, e[4] & 0xffff, e[5]
  25.         enctorng(rr, e);
  26. printf("enc > rng      %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f\n",
  27. rr[0] * RD, rr[1] * RD, rr[2] * RD, rr[3] * RD, rr[4] * RD, rr[5] * RD);
  28. printf("off            %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f\n",
  29. (r[0] - rr[0]) * RD, (r[1] - rr[1]) * RD, (r[2] - rr[2]) * RD,
  30. (r[3] - rr[3]) * RD, (r[4] - rr[4]) * RD, (r[5] - rr[5]) * RD);
  31.     r[0] = 0.; r[1] = 0.; r[2] = 0.;
  32.     r[3] = 0.; r[4] = 0.; r[5] = 0.;
  33.  
  34.     for (i = 0; i < CHK + 1; ++i) {
  35. printf(">>>>> rng      %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f\n",
  36. r[0] * RD, r[1] * RD, r[2] * RD, r[3] * RD, r[4] * RD, r[5] * RD);
  37.         rngtoenc(e, r);
  38. printf("rng > enc     %-6d %-6d %-6d %-6d %-6d %-6d\n",
  39. e[0] & 0xffff, e[1] & 0xffff, e[2] & 0xffff, e[3] & 0xffff, e[4] & 0xffff, e[5]
  40.         enctorng(rr, e);
  41. printf("enc > rng      %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f\n",
  42. rr[0] * RD, rr[1] * RD, rr[2] * RD, rr[3] * RD, rr[4] * RD, rr[5] * RD);
  43. printf("off            %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f  %-4.1f\n",
  44. (r[0] - rr[0]) * RD, (r[1] - rr[1]) * RD, (r[2] - rr[2]) * RD,
  45. (r[3] - rr[3]) * RD, (r[4] - rr[4]) * RD, (r[5] - rr[5]) * RD);
  46.  
  47.     r[0] += JRNG1 / CHK;
  48.     r[1] += JRNG2 / CHK;
  49.     r[2] += JRNG3 / CHK;
  50.     r[3] += JRNG4 / CHK;
  51.     r[4] += JRNG5 / CHK;
  52.     r[5] += JRNG6 / CHK;
  53.  
  54.     }
  55. }
  56.